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自動化立體倉庫的主體由貨架，巷道式堆垛起重機、入（出）庫工作臺和自動運進（出）及操作控制系統組成。貨架是鋼結構或鋼筋混凝土結構的建筑物或結構體，貨架內是標準尺寸的貨位空間，巷道堆垛起重機穿行于貨架之間的巷道中，完成存、取貨的工作。管理上采用計算機及條形碼技術。
根據貨架構造不同細分為：單元貨格式立體倉庫、貫通式立體倉庫、自動化柜式立體倉庫、條型貨架立體倉庫。
單元貨格式立體倉庫：是一種標準格式的通用性較強的立體倉庫，其特點是每層貨柴都是由同一尺寸的貨格組成，貨格開口面向貨架之間的通道，裝取貨機械在通道中行駛并能對左、右兩邊的貨架進行裝、取作業。每個貨格中存放一個貨物單元或組合單元。
貫通式立體倉庫：又稱流動型貨架倉庫，貫通式立體倉庫是—種密集型的倉庫，這種倉庫貨架之間沒有間隔，不留通道，貨架緊靠在一起，實際上成了一個貨架組合整體。這種貨架獨特之處在于，每層貨架的每一列縱向貫通，象一條條隧道，隧道中能依次放入貨物單元，使貨物單元排成一列。貨架結構一端高一端低，使貫通的通道成一定坡度。在每層貨架底部安裝滑道、輥道或在貨物單元裝備（如貨箱、托盤）底部安裝輪子，則貨物單元便可在其自身重力作用下沿坡道高端自動向低端運動。如果單元貨物容器有自行運行機構，或貨架中安裝相應機構，貨架也可水平安裝而不需坡度。
條型貨架立體倉庫：貨架每層都伸出支臂，專門利用側式叉車進出貨，用于存放條型、筒型貨物的立體倉庫。
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